King3399（ubuntu文件系統）iic(i2c)功能測試

0 引言

前面兩篇博文簡要介紹了板子上uart部分的內容，但在驅動開發時，我們遇到的外設更多的是以i2c或spi進行通信，本文將對king3399的i2c進行測試并對硬件電路、設備樹與驅動程序進行分析

如果使用的i2c設備不是mma8452，建議先看看文末枚舉中的i2c設備類型，本文可擴展枚舉的所有i2c設備

1 i2c接口硬件分析

通過板子電路原理圖可以看到板子底板使用了三組i2c接口，這三組接口都已掛載了設備，設備分配如下表所示

i2c	num	chip	note
i2c1	U14	ALC5651	Audio
	J21	MIPI	Camera
	J22	MIPI	Camera
	J106	Pin	Pin
i2c3	J10	HDMI	Video
i2c4	U12	MMA8452	Accelerometer
	J33	MIPI	LCD Video
	J106	Pin	Pin
	U23	FUSB302MPX	Battery Charge

由于本人手邊沒有合適的設備，因此這里以板載加速度傳感器(U12 MMA8452)為例進行測試，該傳感器掛載在i2c4上，需要注意的是由于使用的是i2c協議通信，因此需要在i2c4的scl和sda引腳上分別接一個上拉電阻，參考MMA8452數據手冊，上拉電阻使用4.7kΩ，但在分析板子的原理圖時，比較疑惑，由于沒有核心板的原理圖，只有底板的原理圖，在底板的原理圖中，i2c4兩只引腳網絡皆沒有連接上拉電阻，i2c1與i2c3網絡在底板上也沒有連接上拉電阻，猜測i2c的上拉電阻應該都在核心板上（另外，如果注意核心板引出的i2c網絡可以看到，其網絡名稱定義為“GPIO1_B3/I2C4_SDA_u”和“GPIO1_B4/I2C4_SCL_u”，這里的尾綴“u”應該是“up”的縮寫，意思應該是上拉，當然這僅僅是我個人猜測），這個需要注意一下，當使用板子引出的i2c端口與我們手中的其他模塊進行交互時，就不再需要連接上拉電阻

2 MMA8452設備樹分析

打開設備樹文件可以看到，i2c4節點下沒有設備MMA8452的子節點，(注：此處使用的設備樹文件由板子鏡像逆向而來，具體來源可參考腳注【a】，板子燒錄鏡像文件為update-rk3399-king-rk3399-ubuntu-mipi-7-1024-600-20240922-165231.img，該鏡像文件由本人編譯，具體編譯過程可參考腳注【b】)

	i2c@ff3d0000 {pinctrl-names = "default";#address-cells = <0x01>;pinctrl-0 = <0x94>;clock-names = "i2c\0pclk";assigned-clocks = <0x86 0x0a>;assigned-clock-rates = <0xbebc200>;interrupts = <0x00 0x38 0x04 0x00>;clocks = <0x86 0x0a 0x86 0x1c>;#size-cells = <0x00>;compatible = "rockchip,rk3399-i2c";status = "okay";reg = <0x00 0xff3d0000 0x00 0x1000>;phandle = <0x130>;// 觸摸屏節點goodix_ts@5d {gtp_resolution_x = <0x400>;gtp_overturn_y = <0x00>;goodix_rst_gpio = <0x41 0x04 0x01>;goodix,cfg-group0 = [41 00 04 ...省略... 00 3b 01];gtp_int_tarigger = <0x01>;goodix_irq_gpio = <0x41 0x16 0x01>;goodix,cfg-group5 = [ff 00 04 ...省略... 00 6a 01];gtp_resolution_y = <0x258>;gtp_touch_wakeup = <0x01>;compatible = "goodix,gt9xx";gtp_change_x2y = <0x00>;gtp_overturn_x = <0x00>;reg = <0x5d>;gtp_send_cfg = <0x01>;};// usb充電節點fusb302@22 {pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <0x95>;interrupts = <0x02 0x08>;vbus-supply = <0x96>;interrupt-parent = <0x41>;compatible = "fcs,fusb302";status = "okay";reg = <0x22>;phandle = <0x131>;...省略... };};

打開../03-硬件文檔/King3399底板-硬件規格書_20180105.pdf文檔可以看到“重力傳感器”僅支持Android系統（如上圖所示），而本人所編譯的系統為ubuntu，因此設備樹中無該設備節點（ubuntu一般用于臺式設備，android用于便攜手持設備，后者需要判斷設備姿態，因此需要啟用該傳感器）

徒手搓一個設備樹節點于我個人而言是有難度的，既然Android系統支持該設備，那么我們就可以將Android系統中的該設備點節拷貝下來，大致思路是從板子的官方Android鏡像中逆向完整的設備樹文件，從該逆向設備樹中查找到需要的節點，步驟如下：

1. 下載官方Android鏡像文件，這里使用的是update_king_rp3399_android7.1_hdmi_20200714_171241.img，（由于本人手中只有一個hdmi接口的顯示器，因此選擇該鏡像，若手中有配套的LCD則可以選擇對應的鏡像文件）

2. 將上述鏡像文件燒錄到板子中，燒錄過程可參考腳注【b】

3. 將板子設置為“開發者模式”，與手機進入該模式相同，具體操作如下：

   1. 板子上電后進入主界面，將光標放到底部狀態欄

      

   2. 光標長按底部狀態欄并向上拖拽，此時界面會切換到應用界面

      

   3. 找到“設置”應用，點擊進入
      

   4. 找到“關于平板電腦”選項，點擊進入
      

   5. 找到“版本號”選項，連續點擊多次，此時界面會提示“開發者模式”選項
      
      

   6. 退回到上一層，找到“開發者選項”選項，點擊進入并勾選“USB調試”選項
      

   7. 回到應用界面，找到“榮品功能測試”應用，點擊進入，找到“重力傳感器測試”項，此時翻動板子將看到xyz軸數值的變化，該步驟可驗證板子上的加速度傳感器是否正常工作
      

4. 在電腦上安裝ADB，安裝過程及初步使用可參考腳注【c】

5. 將板子與電腦連接，此時電腦會自動識別到板子，在電腦的“Device Manager”可以看到已連接的“Android Device”
   

6. 獲取Android設備fdt文件，具體操作如下：（下邊的“ & rem ”是cmd的單行注釋符，可理解為C語言中的“//”），win + r 并輸入 cmd打開windows命令行窗口

   1. adb version & rem 查看adb版本
   2. adb devices & rem 查看連接的設備，將板子與電腦使用usb線連接后將會列如出已連接的設備
   3. adb root & rem 提升操作權限
   4. adb pull /sys/firmware/fdt & rem 從板子中pull出設備樹文件，文件默認保存在電腦 C:\Users\username\fdt

7. 將fdt文件反編譯為dts文件，參考腳注【d】，具體操作如下：

   1. 將fdt文件從windows系統中復制到ubuntu系統中
   2. 在ubuntu 系統中安裝反編譯dtc工具，“apt install device-tree-compiler”
   3. 將fdt反編譯成dts，在fdt目錄執行 “dtc -I dtb -O dts fdt -o fdt.dts”
   4. 完成上述操作將在當前目錄下生成fdt.dts文件，打開該文件，搜索“MMA8452”，可以看到如下節點：

    i2c@ff3d0000 {compatible = "rockchip,rk3399-i2c";reg = <0x0 0xff3d0000 0x0 0x1000>;clocks = <0x30 0xa 0x30 0x1c>;clock-names = "i2c", "pclk";interrupts = <0x0 0x38 0x4 0x0>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <0x80>;#address-cells = <0x1>;#size-cells = <0x0>;status = "okay";i2c-scl-rising-time-ns = <0x258>;i2c-scl-falling-time-ns = <0x14>;max17047@36 {status = "okay";compatible = "maxim,max17047";reg = <0x36>;charge-detect-gpio = <0x34 0x9 0x0>;battery-full-detect-gpio = <0x34 0xa 0x0>;};sensor@1d {status = "okay";compatible = "gs_mma8452";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <0x81>;reg = <0x1d>;type = <0x2>;irq-gpio = <0x34 0x17 0x2>;irq_enable = <0x1>;poll_delay_ms = <0x1e>;layout = <0x4>;};fusb30x@22 {compatible = "fairchild,fusb302";reg = <0x22>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <0x82>;int-n-gpios = <0x34 0x2 0x0>;vbus-5v-gpios = <0x83 0x1a 0x0>;status = "okay";linux,phandle = <0x27>;phandle = <0x27>;};};
   

完成上述步驟后就是分析MMA8452節點，在sdk中全局搜索MMA8452（grep -i -r -n "mma8452" /home/username/sdk）可以看到如下兩個相關文件：
../sdk/kernel/Documentation/devicetree/bindings/iio/accel/mma8452.txt
../sdk/kernel/Documentation/devicetree/bindings/input/sensors/rk_sensor.txt
前者為Freescale官方對MMA8452節點的描述，后者為Rockchip官方對MMA8452節點的描述，通過兩者綜合分析可對逆向的設備樹作如下解析：

sensor@1d {// 設備狀態，正常啟用，Android系統支持重力檢測status = "okay";// 設備兼容，用于查找設備可用驅動程序compatible = "gs_mma8452";// 引腳控制// 若 pinctrl-names 的名字被設置為 default 那么該設備的驅動加載后，// 就會將功能腳按照 pinctrl-0 的配置設置，參考腳注【f】pinctrl-names = "default";// 引腳控制，表示MMA8452用到的引腳// 示例：rockchip,pins=<1 RK_PC2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;// 原理圖中MMA8452使用的引腳為GPIO1_C7（scl、sda引腳屬于i2c4總線節點）// 打開從Android逆向生成的fdt.dts，查找mma8452，// 可以看到節點mma8452-irq-gpio的phandle屬性值為0x81// 其配置為 rockchip,pins = <0x1 0x17 0x0 0xbf>;// 其中，0x1表示RK_GPIO1，// 該宏定義在../sdk/u-boot/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h// 0x17表示C7這只引腳，// 打開..sdk/kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h可以看到// #define RK_PC7  23，23轉為十六進制為 0x17// 0x0表示RK_FUNC_GPIO，// 該宏定義在../sdk/kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h// 0xbf表示pcfg-pull-up，// Android逆向生成的fdt.dts中pcfg-pull-up的phandle值為0xbf// pcfg-pull-up的具體意義可查看../sdk/kernel/drivers/pinctrl/pinconf-generic.c 與// ../sdk/kernel/include/linux/pinctrl/pinconf-generic.hpinctrl-0 = <0x81>;// 設備地址，i2c通信時使用的地址// MMA8452芯片手冊中提到可支持的i2c地址為 0011100 或 0011101// 當芯片引腳SA0 (pin 7)為高電平時，i2c地址為 0011101 （0x1d）// 當芯片引腳SA0 (pin 7)為低電平時，i2c地址為 0011100 （0x1c）// 原理圖中，引腳SA0 (pin 7)為高電平（VCCA1V8_CODEC），// 因此MMA8452的i2c地址為 0011101 （0x1d）reg = <0x1d>;// 設備類型，0x2表示SENSOR_TYPE_ACCEL，加速度傳感器// 該宏定義在../sdk/kernel/Documentation/devicetree/bindings/input/sensors/rk_sensor.txt type = <0x2>;// 中斷引腳，用于指定設備的中斷引腳// 示例：irq-gpio = <&gpio8 GPIO_A0 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;// 原理圖中MMA8452的中斷引腳為GPIO1_C7// 其中，0x34表示GPIO1，打開從Android逆向生成的fdt.dts，查找gpio1，// 可以看到該節點的phandle屬性值為0x34，// 0x17表示C7這支引腳，// 打開..sdk/kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h可以看到// #define RK_PC7  23，23轉為十六進制為0x17，// 0x2表示下降沿觸發// 打開../sdk/u-boot/include/dt-bindings/interrupt-controller/irq.h可以看到// #define IRQ_TYPE_EDGE_FALLING   2irq-gpio = <0x34 0x17 0x2>;// 中斷使能，用于指定設備的中斷是否使能// 0x1表示中斷（irq），0x0表示上拉（pull mode)irq_enable = <0x1>;// 輪詢延遲，用于指定設備的輪詢延遲時間，單位為毫秒// 部分設備數據處理較復雜，采樣-濾波-平滑等，為保證數據的可靠性// 需要一個最小處理周期，相關示例可參考腳注【e】poll_delay_ms = <0x1e>;// 布局，用于指定設備的參考坐標，這個變量名用的不好，讓人不明所以// 通俗的講就是類似于左手坐標系還是右手坐標系，// 當然實際可取數值為1~9，有9種，定義的比較復雜，下文會給出圖示// 打開../sdk/kernel/drivers/input/sensors/sensor-dev.c// 可以看到pdata->layout共有8種情況，默認為0x01layout = <0x4>;
};

在對板子的重力傳感器測試時，其設備樹中“layout = <0x4>”，結果如下所示

可將程序（…/sdk/kernel/drivers/input/sensors/sensor-dev.c）中orientation數組的9個元素分為三組，分別構成矢量a(0,1,0),b(-1,0,0),c(0,0,1)，（注：由于本人板子的z軸數值有問題，不保證此處分析準確性）

case 4:pdata->orientation[0] = 0;pdata->orientation[1] = 1;pdata->orientation[2] = 0;pdata->orientation[3] = -1;pdata->orientation[4] = 0;pdata->orientation[5] = 0;pdata->orientation[6] = 0;pdata->orientation[7] = 0;pdata->orientation[8] = 1;

分析完MMA8452在Android系統中的節點后，就可以嘗試將該節點移植到板子的設備樹中，在king-rk3399.dts同層目錄下（…/sdk/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399）創建mma8452.dtsi子節點文件，添加節點配置如下，最后記得在king-rk3399.dts中引用該子節點文件（#include “mma8452.dtsi”），注：保險起見，在修改king-rk3399.dts前，記得先備份該文件

&i2c4 {status = "okay";mma8452@1d {status = "okay";compatible = "gs_mma8452";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&mma8452_int>;reg = <0x1d>;type = <0x2>;irq-gpio = <0x1 RK_PC7 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;irq_enable = <0x1>;poll_delay_ms = <0x1e>;layout = <0x4>;};
};&pinctrl {g_sensor {mma8452_int:mma8452_int {// rockchip,pins = <0x1 0x17 0x0 0xbf>;rockchip,pins = <1 RK_PC7 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_up>;};};
};

保存后在…/sdk/目錄下執行./build.sh kernel，完成后將會在…/sdk/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399目錄下更新king-rk3399.dtb文件并且還會在/home/username/ws/sdk/rockdev目錄下更新boot.img，此時可利用dtc -I dtb -O dts king-rk3399.dtb -o king-rk3399-dtc.dts將更新的dtb文件反編譯為dts查看是否有mma8452的節點，沒有問題再將boot.img（其他文件若無改動可只單獨燒錄boot.img）燒錄到king3399并重啟

3 驅動分析

打開\02-軟件文檔\榮品文檔\源碼文件路徑.xlsx可以看到，MMA8452的驅動源碼位于：

…/kernel/drivers/input/sensors/accel/mma8452.c

這里主要涉及兩個文件：sensor-dev.c 與 mma8452.c，此處以mma8452為切入點，將mma8452的加載流程進入如下梳理，由于SDK適配了很多類型的設備，因此文件的內容很多，框架稍顯復雜，但都是常規操作，建議花點時間把整個加載處理流程過一遍，不然后邊移植時無從入手（下述表格的閱讀順序為從上到下依次遞進，從下依次到上也可）

4 驅動移植

如果將上邊的加載處理流程過一遍會發現有很多步驟都可以簡化，畢竟如此一套框架中適配的設備我們能夠遇到的也就寥寥幾個，況且框架也沒有說明文檔，用起來也并不稱手，這里參考腳注【g】進行驅動移植，框不框架的都不是重點，得先讓設備跑起來才是王道

移植前建議將mma8452手冊通讀一遍，里邊有不少需要注意的地方，同時這個設備也有不少有用的功能值得開發與研究

移植的具體過程不贅述，邏輯都比較簡單，而且本人已在程序中添加了大量注釋

將文末倉庫中的mma8452_module文件夾復制到虛擬機的home目錄下，修改Makefile內的KERNEL_DIR 與 CROSS_COMPILE路徑，這兩個路徑本系列博文之前有提到，可自行查看，修改完后在mma8452_module文件夾內執行 make，稍等片刻后將生成的mma8452_test.ko與mma8452_app傳到板子的home目錄下

scp mma8452_test.ko mma8452_app username@192.168.aaa.bbb:/home/username/xxx

在ubuntu中打開串口并開啟顏色顯示（下文會對此處做相關解釋）

sudo minicom -s -c on

在板子上將路徑切換到上述文件上傳路徑，并加載模塊

sudo /sbin/insmod mma8452_test.ko

在板子上執行應用程序，該程序將讀取1000次數據，周期為100ms

sudo ./mma8452_app 

此時將會在板子的終端打印AX、AY、AZ三組數據，同時在ubuntu的串口中打印相關日志

此時將會在ubuntu的minicom串口中打印如下信息

到此，設備的驅動就算完成了，當然這個驅動程序不管是驅動部分還是應用部分都略顯粗糙，感興趣的可以結合mma8452芯片手冊與SDK的i2c驅動框架進行優化、完善與擴展，畢竟單純的跑通沒有任何實際意義

5 一些有趣的小東西

1. vscode中的跳轉

   在編輯軟件中，我們會經常需要跳轉到指定的函數、變量、宏定義等，在vscode中，我們可以使用快捷鍵Ctrl+鼠標左鍵進行跳轉，同時也可以使用快捷鍵Alt+方向鍵反向跳轉，這在閱讀源碼時非常有用，在進行驅動模塊開發時可能會涉及到整個kernel下的driver與include下的文件，但是當我們把mma8452的相關文件都打開時，vscode并不能跳轉到指定位置（由于本人的電腦性能一般，在開發驅動模塊時都是在windows下，編輯完上傳到ubuntu中），如果只是單純地通過在工作空間中進行全局搜索查找效率會非常低，為解決這個問題可以進行如下操作，參考腳注【h】

   1. 下載并雙擊 mingw-get-setup0.6.2.exe，勾選mingw32-gcc-bin 與 mingw32-gcc-g+±bin

   2. 將MinGW添加到環境變量中（如：D:\MinGW\bin 添加到環境變量）

   3. 在F:\king3399\driver_source\路徑下創建工程文件夾modutle_test，將本文提到的mma8452.c、mma8452.h等文件復制到module_test下，把module_test整個文件夾拖到vscode中，在vscode 中 ctrl + shift + P打開 c_cpp_properties.json，添加如下配置

      {"configurations": [{"name": "Win32","includePath": ["${workspaceFolder}/**","F:\\king3399\\driver_source\\" // ---添加相應目錄---],"defines": ["_DEBUG","UNICODE","_UNICODE"]}],"version": 4
      }
      

      其中，在F:\king3399\driver_source\路徑下包含linux與driver兩個文件夾（也就是module_test同級目錄下），這里是直接將ubuntu中的這兩個文件夾下載到windows下

      linux來源于…/sdk/kernel/include/linux

      driver來源于…/sdk/kernel/driver

   4. 重啟電腦，再次vscode打開工程，會報錯，但可以正常引用不同目錄下的文件并跳轉

      引用示例如下：

      #include <./linux/interrupt.h>
      #include <./linux/i2c.h>
      #include <./linux/slab.h>
      #include <./linux/irq.h>
      #include <./linux/miscdevice.h>
      #include <./linux/gpio.h>
      #include <./linux/uaccess.h>
      #include <asm/atomic.h>
      #include <./linux/delay.h>
      #include <./linux/input.h>
      #include <linux/workqueue.h>
      #include <linux/freezer.h>
      #include <linux/of_gpio.h>
      #ifdef CONFIG_HAS_EARLYSUSPEND
      #include <linux/earlysuspend.h>
      #endif
      // #include <linux/sensor-dev.h>
      #include "./linux/sensor-dev.h"
      

2. printk無法顯示

   參考腳注【i】，出現這個原因是本系列的前一篇文章《King3399（ubuntu文件系統）KGDB配置與功能測試》中修改了…/sdk/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-linux.dtsi中的bootargs，按照腳注中的解釋就是“為什么我用telnet不行，而用tty終端就行？答：內核的printk把信息打到哪里去呢？這是在內核的命令行參數console=ttyXXX里指定死了，比如console=ttySAC0表示printk的信息輸出到串口0”，解決這個問題的方法有兩種，第一是將bootargs修改回來，由于本人需要經常使用kgdb調試，故沒有修改，第二就是用串口模塊將板子與虛擬機連接，并在虛擬機中打開minicom

3. debug.h優雅地打印

   上一篇博文中留下了一個問題“調試卡在 printk”，當時的解決辦法就是在模塊中不使用printk，但實際我們在驅動模塊開發時無法避免printk，在對mma8452的驅動源碼進行移植時本人發現在mma8452.c中有一個“DBG(“%s:sensor int status :0x%x\n”,–func–,value);”，這玩意必然是printk套了個殼，但在源碼中沒有找到具體的實現方法，這樣做的目的有二：第一，通過開關控制printk，在調試階段啟用，程序發布后禁用，提升性能，第二，有沒有可能官方的SDK在使用kgdb調試時確實會卡在printk？

   debug.h文件內容很簡單但確很實用，通過DEBUG_LEVEL、DEBUG_PATH與DEBUG_COLOR三個開關控制printk的顯示方式，文件中有詳細注釋與使用方法，這里不再贅述細節，下圖為實現效果（其中DEBUG_LEVEL為2，DEBUG_PATH為0，DEBUG_COLOR為1），注：須以sudo minicom -s -c on打開minicom

   

4. mma8452關鍵字

   回想寫這篇博文的初衷是什么，單純驅動mma8452？學習i2c驅動框架？貌似都不太準確，應該是通過mma8452學習i2c驅動框架，并積累與分享開發經驗，畢竟真正使用mma8452這顆芯片的能有幾人，能看到這篇博文有又有幾人，以我個人舉例，如果使用的芯片不是mma8452那么大概率不會去細讀這篇博文

   在移植mma8452時在sensor-dev.h中發現一個很有用的枚舉sensor_id，枚舉中有大量設備型號，如果你有幸翻到本文 又 沒有合適的開發例程 且 設備型號在下述枚舉中，不妨看看文中的內容（其實主要也是怕自己以后遇到這些玩意不會搞）

   enum sensor_id {ID_INVALID = 0,ANGLE_ID_ALL,ANGLE_ID_KXTIK,ANGLE_ID_LIS3DH,ACCEL_ID_ALL,ACCEL_ID_LIS331,ACCEL_ID_LSM303DLX,ACCEL_ID_LIS3DH,ACCEL_ID_KXSD9,ACCEL_ID_KXTF9,ACCEL_ID_KXTIK,ACCEL_ID_KXTJ9,ACCEL_ID_BMA150,ACCEL_ID_BMA222,ACCEL_ID_BMA250,ACCEL_ID_ADXL34X,ACCEL_ID_MMA8450,ACCEL_ID_MMA845X,ACCEL_ID_MMA7660,ACCEL_ID_SC7660,ACCEL_ID_SC7A20,ACCEL_ID_SC7A30,ACCEL_ID_MPU6050,ACCEL_ID_MXC6225,ACCEL_ID_MXC6655XA,ACCEL_ID_DMARD10,ACCEL_ID_LSM303D,ACCEL_ID_MC3230,ACCEL_ID_MPU6880,ACCEL_ID_MPU6500,ACCEL_ID_LSM330,ACCEL_ID_BMA2XX,ACCEL_ID_STK8BAXX,ACCEL_ID_MIR3DA,ACCEL_ID_ICM2060X,ACCEL_ID_DA215S,ACCEL_ID_DA228E,ACCEL_ID_IAM20680,ACCEL_ID_ICM4260X,COMPASS_ID_ALL,COMPASS_ID_AK8975,COMPASS_ID_AK8963,COMPASS_ID_AK09911,COMPASS_ID_AK8972,COMPASS_ID_AMI30X,COMPASS_ID_AMI306,COMPASS_ID_YAS529,COMPASS_ID_YAS530,COMPASS_ID_HMC5883,COMPASS_ID_LSM303DLH,COMPASS_ID_LSM303DLM,COMPASS_ID_MMC314X,COMPASS_ID_HSCDTD002B,COMPASS_ID_HSCDTD004A,COMPASS_ID_AK09918,GYRO_ID_ALL,GYRO_ID_L3G4200D,GYRO_ID_L3G20D,GYRO_ID_EWTSA,GYRO_ID_K3G,GYRO_ID_MPU6500,GYRO_ID_MPU6880,GYRO_ID_LSM330,GYRO_ID_ICM2060X,GYRO_ID_IAM20680,GYRO_ID_ICM4260X,LIGHT_ID_ALL,LIGHT_ID_CM3217,LIGHT_ID_CM3218,LIGHT_ID_CM3232,LIGHT_ID_AL3006,LIGHT_ID_STK3171,LIGHT_ID_ISL29023,LIGHT_ID_AP321XX,LIGHT_ID_PHOTORESISTOR,LIGHT_ID_US5152,LIGHT_ID_STK3332,LIGHT_ID_STK3410,LIGHT_ID_EM3071X,LIGHT_ID_UCS14620,PROXIMITY_ID_ALL,PROXIMITY_ID_AL3006,PROXIMITY_ID_STK3171,PROXIMITY_ID_AP321XX,PROXIMITY_ID_STK3332,PROXIMITY_ID_STK3410,PROXIMITY_ID_EM3071X,PROXIMITY_ID_UCS14620,TEMPERATURE_ID_ALL,TEMPERATURE_ID_MS5607,PRESSURE_ID_ALL,PRESSURE_ID_BMA085,PRESSURE_ID_MS5607,HALL_ID_ALL,HALL_ID_OCH165T,SENSOR_NUM_ID,
   };
   

【a】 King3399（ubuntu文件系統）wifi設備樹分析

【b】 King3399 SDK（ubuntu文件系統）編譯簡明教程

【c】 ADB安裝及使用詳解

【d】 Android系統中通過fdt文件系統反編譯查看設備中真實生效的設備樹配置信息

【e】 AL3220光感調試記錄

【f】 RK3568 系列 6——Pinctrl 與 GPIO 的理解

【g】[野火]《嵌入式Linux驅動開發實戰指南—基于LubanCat RK系列板卡》_20240727.pdf - 第 17 章 I2C 子系統–mpu6050 驅動實驗

【h】vscode“檢測到 #include 錯誤，請更新 includepath。”的問題解決辦法

【i】printk無法輸出到打印臺問題和Linux日志文件詳解

【j】 項目相關資料 pwd : 7rs4