51系列小型操作系统精髓 简单实现12 C语言版再优化
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CRTOS 实时可剥夺型内核
1.任务不用预加载，不用预定义。任务调用时加载，可删除（退出死循环即可）
2.单位轮转查询时间由晶振和定时器初始化决定。在这里为10ms
3.定时时间为【 time*单位轮转查询时间 】 ，其中time为 rtos_wait（time）中time.
4.可运行多个任务【自定义】
5.任务从rtos_wait()处切换，在定时时间到后从定时中断中切换回来，任务执行后，回到中断，再从中断回到主程序。
*/
#include "STC12C5A.H"#define TIMER_RELOAD() {TL0=0x00;TH0=0xC4;}//使能T/C 初始10ms
#define MAX_TASKS 2 //任务槽最大个数.
unsigned char data task_stack[MAX_TASKS][2];//任务堆栈. PC指针为16位，需2个字节task_stack[][0]L task_stack[][1]H。
unsigned char data task_time[MAX_TASKS]; //定时时间
unsigned char data task_id=0; //当前活动任务号
void Timer0Init() //@18.432MHz
{AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式TMOD |= 0x01; //设置定时器模式TL0 = 0x00; //设置定时初值TH0 =0xC4; //设置定时初值 10msTF0 = 0; //清除TF0标志TR0 = 1; //定时器0开始计时ET0=1;EA=1;
}
void rtos_wait(unsigned char time)
{task_time[task_id]=time; //保存当前任务时间task_stack[task_id][1] =*((unsigned char data* )(SP)); //保存当前断点 并把SP=SP-2,任务切换到下一任务;SP--;task_stack[task_id][0] =*((unsigned char data*)(SP));SP--;for(task_id=0;task_id<MAX_TASKS && task_time[task_id];task_id++){} //任务号设为最大，越过最大则回到0 //根据定时时间判断
// if(task_id==MAX_TASKS) //任务满 超出则回到0
// task_id=0;}
void rwcl() //任务时间是否到，任务时间到 实时切换回
{ //从把定时时间减1 ，找看哪个任务到 ，任务时间到 实时切换回unsigned char data i;for(i=0;i<MAX_TASKS && task_time[i];i++){if(--task_time[i]==0) //多个定时时间同时到，任务越靠后，越优先执行。{task_id=i; //当前任务号//保存的PC指针调出来SP++;(*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][0];SP++;(*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][1] ;}}
}
void tm0_isr() interrupt 1 //using 1
{ TIMER_RELOAD(); //定时时间重载rwcl(); //任务时间是否到，任务时间到 实时切换回
}//****************************************************************示例
unsigned char a=0;
unsigned char bb=0;
void task_test()
{while(1){ a++;rtos_wait(10); //执行完后，记录下一步地址，返回a++;}
}
void task_test2()
{while(1){bb++;rtos_wait(10); //执行完后，记录下一步地址，返回bb++;}
}
void main()
{Timer0Init();task_test();task_test2();while(1);
}
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