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5_ROS学习

一、预备工作

这个教程我们需要用到一些ros-tutorials程序包,请输入以下命令安装:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

二、快速了解一些文件系统的概念

PackagesROS程序代码的组织单元,每个包包括库,可执行文件,脚本或者其他
Manifest(Package.xml)Manifest是软件包信息的描述,定义了软件包之间的依赖关系,包括版本,维护者,许可协议。

 

补充:kinetic下的stacks不见了,是因为catkin为了简化代码和支持更多的包移除了stacks。

三、文件工具

只有在ROS_PACKAGE_PATH包含的路径下才能查询的到,你可以自己定义加路径

rospack:获取包的信息,rospack find常常用来抓取包的路径;

$ rospack find roscpp
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

roscd:直接cd到某一个包的路径,也可以直接cd到某一个包的子目录;

$ roscd roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp/$

pwd:显示当前路径;

roscd log:cd到log文件所在目录,如果你没运行过ros程序,log文件将不存在;

rosls:查询当前目录下的所有文件和文件夹;

TAB键自动补全;

转载于:https://www.cnblogs.com/OathKeeper/p/7770666.html

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