参考：https://github.com/Razor-AHRS/razor-9dof-ahrs/wiki/Tutorial#sensor-calibration
链接中使用的硬件是SparkFun“9DOF Razor IMU”，本文使用的是GY-951，同样适用。
硬件连接方式：
GY-951模块 + Mini FT232RL(USB转串口模块)
设置软件：
从https://github.com/Razor-AHRS/razor-9dof-ahrs/tree/master 中下载并解压Razor AHRS固件。
下载安装Arduino软件，解压后进入文件夹，打开终端输入 ./install.sh
- 从下载的Razor AHRS固件包中
Arduino/Razor_AHRS/Razor_AHRS.ino使用Arduino打开文件。 - 在Arduino中：
- 看看
Razor_AHRS.ino文件的顶部，它包含有关固件的有用信息。 - 此外还有一个部分标
"USER SETUP AREA"有你可以设置固件默认值的地方。- 你必须选择你正在使用的硬件
"HARDWARE OPTIONS"！（将#define HW__VERSION_CODE 10736 前注释去掉）
- 你必须选择你正在使用的硬件
- 转到
"Tools"→"Board"并选择"Arduino Pro or Pro Mini 处理器选(3.3v, 8mhz) w/ATmega328"。 - 转到
"Tools"→"Serial Port"并选择端口（/dev/ttyUSB0）。 - 去
"File"并击中"Upload to I/O Board"。在Arduino代码窗口底部的一小段时间之后"Done uploading"。
- 看看
- 打开Arduino的串行监视器，将波特率设置为57600。
若上传时出现权限错误
avrdude: ser_open(): can't open device "/dev/ttyUSB0": Permission denied
可在终端输入
sudo usermod -a -G dialout 用户名
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
传感器校准
在校准前几分钟给芯片供电可能会很好，传感器可以预热。第一次校准传感器可能有点棘手，但我们先来看看：
-
Arduino/Razor_AHRS/Razor_AHRS.ino使用Arduino打开并找到部分"USER SETUP AREA"/"SENSOR CALIBRATION"。这是您稍后放置校准值的地方。 -
将GY-951连接到您的计算机，在Arduino中设置正确的串行端口并打开串行监视器。
-
如果你没有更改固件默认值，你应该看到很多这样的输出：
#YPR=-155.73,-76.48,-129.51 -
通过发送字符串将固件输出模式设置为校准
#oc。你现在应该看到这样的输出：accel x,y,z (min/max) = -5.00/-1.00 25.00/29.00 225.00/232.00
- 校准加速度计：
- 我们将尝试在每个轴上找到地球引力的最小和最大输出值。当您移动电路板时，请将其缓慢移动，因此您应用的电路板的加速度越小越好。我们只想要纯粹的引力！
- 拿起电路板并用x轴垂直指向。当你这样做时，你可以看到x-maximum（第二个值）越来越大。
- 保持电路板静止不动，然后重新发送重置测量
#oc。 - 现在小心地将板沿各个方向稍微倾斜一点，直到数值不再变大为止并写下x最大值。
- 对另一侧（x轴向上）做同样的事情来获得x最小值：将其移到原位，发送
#oc重置测量值，找到x最小值并写下来。 - 对z轴（向上和向上）和y轴（向右和向左）做同样的事情。
- 如果您认为通过抖动或移动电路板使测量结果变得过于混乱，您可以随时通过发送进行重置
#oc。
- 如果您认为通过抖动或移动电路板使测量结果变得过于混乱，您可以随时通过发送进行重置
- 您现在应该具有所有最小值/最大值。把它们放进去
Razor_AHRS.ino。 (Razor_AHRS.ino的第245行开始的代码有详细校正方法) - 注意：这样做时你必须非常小心！即使用手指轻轻敲击电路板也会使测量变得困难，并导致错误的校准。
#oc经常使用并仔细检查您的最小/最大值）
- 校准磁力计：
-
这一次，可以尽可能多地摇动电路板，但是请远离有磁场的电子设备，以免干扰。
-
我们仍然是加速计的校准模式。发送
#on，将校准移动到下一个传感器，即磁力计。 -
注意： 本节仅供参考，但您应该使用较新的“扩展磁强计校准（详细请看参考链接），因为它可以产生更好的结果！您可以跳过该步骤并继续使用陀螺仪。
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我们将尝试为每个轴上的地球磁场找到最小和最大输出值。这基本上像校准加速度计一样工作，除了地球的磁场没有直线下降。根据你目前星球上的哪个地方，它以一定的角度指向北半球（南半球）或北半球（北半球）。这个角度被称为倾斜度。此外，真实的地理北极可能会有微小的偏差，这就是所谓的赤纬。以下描述假定您正在校准北半球的磁力计。
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将电路板像x轴一样放在指南针上（记住：x轴=向前，指向连接器孔）指向北方。然后开始围绕东西轴旋转棋盘，以便它开始朝下。观察串行监视器中的x最大值（第二个值），您会注意到当您将电路板的x轴与地球的磁场对齐时。停止旋转，然后再向各个方向稍微倾斜，直到数值不再变大。
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为相反的方面做同样的事情来获得x最小值：第一个点向北，然后向下。
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对于磁强计，我们不需要在两次
#oc测量之间进行重置。 -
对z轴（上/下）和y轴（左/右）做同样的事情。
- 注意：电路板围绕要测量的轴旋转并不重要，只是它指向正确的方向。例如，当您开始测量z轴时，x轴指向上或向下或向左或向右都无关紧要。
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你现在应该在串口监视器中有这样的东西：
magn x,y,z (min/max) = -564.00/656.00 -585.00/635.00 -550.00/564.00将这些值放入
Razor_AHRS.ino。
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- 校准陀螺仪：
-
仍然将电路板放在桌子上。
-
我们仍然是磁力计的校准模式。发送
#on，这会将校准移动到下一个传感器，即陀螺仪。 -
等待10秒钟，不要移动电路板。它将收集和平均所有三个轴上陀螺仪的噪音。
-
你现在应该有这样的输出：
gyro x,y,z (current/average) = -29.00/-27.98 102.00/100.51 -5.00/-5.85- 如果您认为您通过晃动或移动电路板搞乱了测量，则可以通过发送进行重置
#oc。
- 如果您认为您通过晃动或移动电路板搞乱了测量，则可以通过发送进行重置
-
取每一对的第二个值并将其放入
Razor_AHRS.ino。
-
- 完成:)
Linux C++ Interface
https://github.com/Razor-AHRS/razor-9dof-ahrs/tree/master/C%2B%2B
进入C++文件中
编译测试程序：
g++ Example.cpp RazorAHRS.cpp -Wall -D_REENTRANT -lpthread -o example
执行：./example
若出现报错：Did you set your serial port in Example.cpp?
先在Example.cpp中将串口名改为 “/dev/ttyUSB0”
再在终端输入：
sudo usermod -a -G dialout 用户名
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
（https://vps123.info/ubuntu-arduino-ide-err-open-device-permission-denied/）
参考：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7832355.html
进一步工作：该部分可以读取加速度计，陀螺仪，磁力计的数据，所以为了更形象的显示IMU姿态，可以下载rviz_imu_plugin插件（http://wiki.ros.org/rviz_imu_plugin），话题为（http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html）
也可参考：http://www.corvin.cn/428.html
欢迎交流。